入手dji多旋翼飞行器飞控系统带GPS WOOKONG-FPV/航拍平台

joyrus

通过入手Dji飞控系统-多旋翼飞行器/直升机自动飞行控制系统，和大家一起研究飞控系统的工作原理，组装要点等内容。



哈哈先上一张我的工作室和dji的合照，空间很小！

下面就是主角了！

先来一张俯视图



标准的4旋翼机架，dji用了注塑工艺一体成型的4个马达支架，并区分了白色和红色，在空中是否可以信赖判断飞行方向还不得而知，但是2种色彩还是比单调的模型色增添了一些活力！4颗无刷马达+4个30A电调中规中据。有特色的是dji把机架的上下层板由电路板组成。其中下面那块大的电路板集中了4个电调的供电线路这样就把原来繁多的重复线路简化了。




换个角度再看一下。

接下来是重中之重了！WOOKONG飞控系统，带GPS定位，这意味着可以完全脱离手动控制了，几乎可以做到定点悬停，这对于FPV第一人称飞行还是航拍都是终极理想！



包装简单而又带有科技感。



包括飞行控制器，GPS接收器，天线，远程指示灯。



最后附上一张附带的保修卡，哈哈全部是E文，有兴趣我会翻译一下给大家，不过重点还是整个组装和飞行的全过程。这周我先报告整个组装过程。

这是http://www.dji-innovations.com/官方网站，我先找一些资料，预习一下，避免组装的错误。

呵呵～～要开始了！

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看一下今天的成果！



所有的电子设备都上架了！嘻嘻～～～其实线也不多，看过说明书安装并不复杂！



今天先到这了，明天研究DJI主控的软件设置，还要先到官网下载软件呢。

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看看这个是干什么用的，大家猜猜？？



哈哈～～猜到了吗？

公布结果了！



这实际上是我做的一个设备平台，虽然4颗长螺丝重了一点，但是制作和取材还是比较简单的，板是1mm玻纤板。

这个平台就是要放在IMU上方的，最上面就是GPS接收器，下面是飞行控制器的主控器，蓝色的是我自己的接收机，比较老了，还是PCM的，不过可靠性可不差于现在的2.4G系统。

把它放到IMU上看看效果吧，不太好看，不过凑合了。最主要是保证GPS天线的高度不至于受到无刷马达和旋翼的影响，嘻嘻～～

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第一步可以先确定自己的多旋翼机使用哪种模式来飞行，这个和IMU在机体上的安装方向有密切关系。

我选择的是X型4旋翼，请看照片和说明书的指导。



注意IMU箭头指向的方向，I型4旋翼和X型4旋翼的结构有很多的区别，在实现自动控制的算法X型要复杂很多！因为X型4旋翼在修正飞行姿态时基本需要4个旋翼同时修正，其最大的优点是提供了最大的修正力，从理论上来说也是提供了最佳的稳定性！

当然有兴趣的朋友可以选择Dji所支持的其他模式。



另外一个需要注意的是IMU实际上就是3轴陀螺仪的传感器，那么我们在安装的时候应该尽可能的把它安装在飞行器的中心位置，而且这个中心位置也应该是整个飞行器的重心位置。

固定要牢靠，避免震动的影响。

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让我们先看一下DJI的介绍吧

WKM产品简介

DJI Multi-rotors (WKM)是为多旋翼飞行器爱好者们开发的一种自动驾驶系统。无论专业还是业余WKM都可以为其提供 GPS自主平衡和悬停功能。从四桨到八桨，WKM均适用。

盒内物品清单

主控 (MC)x1
主控器是系统的核心，通过它将IMU、GPS指南针、电子调速器和遥控接收机等设备连接起来从而实现自劢驾驶功能。主控器提供USB接口来接通电脑以便设置MC和升级固件。
IMU x1
IMU（惯性测量单元）包含3轴加速度计、3轴角速度计和气压高度计。用亍识别姿态。
GPS不指南针模块x1
GPS指南针模块用亍识别位置和方向。
LED 指示灯 x1
LED指示灯用亍指示系统的丌同状态。
电源管理模块(PMU)x1
与门为WKM系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WKM系统不接收机供电，同时迓提供了一个测量劢力电池电压的接口，以及两个CAN-Bus扩展口。
GPS支架x1
因为GPS不指南针模块为磁敏感设备，请使用该支架来安装GPS模块。 电源模块连接线x1
该适配器方便了电池，电调和电源管理模块间的连接。
USB 连接线x1
USB连接线用亍设置MC和升级固件。
3针伺服对接线x10
5 |
对接线用亍连接主控器和遥控接收机。
3M 魔术贴x4
用亍固定WKM的零件到多旋翼飞行器上。
保修卡x1
保修卡记录了WKM系统的使用条件和相关安全注意事顷。请填好客户信息单和产品信息单，幵迒迓给DJI公司用亍登记产品保修单。

由于是从朋友那里入手的，所以其中缺了一些小部件，不过问题不大。