一步一步教你组装与调试CP2000-V2 3D入门直升机

joyrus

这就是CP2000-V2 400级3D入门直升机了，之前通过预览帖大家应该已经有所了解了。

这里我们就从头一步一步开始完成从空机到整机的组装与调试。

首先，我们先来看看我为这次组装所准备的一些电子部件。



一台Futaba 6EXHP遥控器，廉价确实用的6通道直升机专用遥控器，一个6通道微型接收机。一个450级无刷马达+30A电调，对400级有点太富余了，不过还是等看效果吧。一个有刷电调10A足以，telebee陀螺仪，以及未在照片中的GY240陀螺仪做对比测试。

下面就对收到的CP2000-V2进行一些机械上的调校，过程非常简单，对于新手来说没有任何的难度。





主桨的安装



十字盘上方共有4根连杆可供调整，每支主桨有2根，分别在主桨夹混控臂的上方(左方)和下方(右方)，为了调整的方便以及规范，我们确定调整双桨时仅仅调整下方的连杆，而上方的连杆不做调整。



再看舵机连杆，从机头向机尾方向观察，在机身的左边可以看到的是副翼和升降舵机与连杆。



在机身的右边可以看到的是螺距舵机和连杆。

根据图中的长度调整即可，稍后可再根据电子部件的情况作少许微调。

下面看一下如何更换主马达。



无刷马达近照，这个是垃圾堆里找出来的，几年前的450马达了，用在他身上可以发挥一下“小宇宙”能量。



无刷马达的重量是60.4克，380有刷+散热片的重量是80.6克。可以减肥20多克，可以抵消双电调和独立陀螺仪所增加的重量。当然无刷马达带来的高效率可以大幅度的降低工作电流，这样实际上可以给电池容量的提升增加了空间。当然我们的测试还是以950mAh 11.1V 锂电池为基准这样也可以相对原有有刷动力进行对比测试。



位于机身前方的2颗舵机正好挡住了主马达固定螺丝的其中一颗，所以需要先拆除2颗舵机后才能更换，稍有些麻烦，但更换主马达这种“倒霉”事机会很少，呵呵。



舵机是从外向内安装的，所以舵机拆装非常方便。



安装好的无刷马达，整个过程没有遇到什么障碍。

下面是简单的遥控器设定过程。



将遥控器的SWSH全称为SWASHPLATE设定为3-S，也就是120度CCPM控制模式。



飞行模式开关置于NORM普通飞行模式位置。



按图连接舵机到接收机。

随后开始调整十字盘和舵机了，在预览中我们已经提到了，CP2000-V2由于省略了一套剪型臂，所以十字盘的上下运动与主桨螺距是成反向关系的。仔细看下面的图。





我们如何在遥控器中调整这种反向关系呢？请看下面图。



当我们使用原装舵机时，我们发现在遥控器油门杆向下拉时有其中一个螺距舵机是向下运动的而另外两个副翼和升降舵机是向上运动的，那么我们只需要通过遥控器的REV功能将第6通道的螺距舵机反向，就到达了我们需要的油门杆向下，十字盘向上，同时油门杆向上，而十字盘向下的工作模式。

在这里我们要特别说明的是，这样的设定是遥控器本身就提供的功能。如果我们已经调整好了油门杆与十字盘同向运动的话，另外一种方法是在SWSH中的PIT数值改为负数也能立刻实现这个转换。无论油门杆与十字盘的方向是否一致，都和螺距曲线的设定没有关系。

我们在调试过程中使用的螺距曲线始终是如下图的。




十字盘设定完成后，我们就要开始设定主桨角度了。



根据上图我们认真的对3D直升机主桨的基准0度进行校对，此时我们要保证遥控器的所有摇杆都在中间位置，所有外部（以及内部）微调一律归0。认真校对角度，微调3根舵机连杆以保证十字盘水平以及主桨角度为0度。（）



CP2000-V2的最大螺距为正负10度，如果超过10度，将可能引起机械上的干涉。

完成基准0度设定之后就要对最大螺距进行设定，根据图片我们对SWSH的PIT就是用于对于最大螺距的限制，他的数值有正负之分，代表着十字盘的运动方向，具体的数字代表了螺距的大小，数字越大螺距越大，但数字和具体的螺距数值没有对应关系。CP2000-V2对于舵机的行程要求不大，调到大约27%的数字时，最高螺距大约就在10度左右了，而最低螺距应该也在-10度左右，如果有偏差我们可以后续通过螺距曲线来做微调。

接下来检查一下，副翼和升降杆的操控与十字盘的运动方向是否一致？根据工厂提供的舵机我们发现无论是副翼还是升降都是和遥控杆的动作相反的。所以需要使用遥控器的SWSH菜单来改变反向。如下面的图。



首先把原来AIL的正数调整为负数，方向就改变了，继续调到60%的数值，暂时作为后续试飞的基本数值，根据飞行情况在做微调。



再把原来ELE的正数调整为负数，方向就改变了，继续调到60%的数值，暂时作为后续试飞的基本数值，根据飞行情况在做微调。

机械部分已经基本调整完毕，有关螺距曲线和油门曲线的确切设定参数，我们将放在试飞时来给出。

下面开始对电子部件的连接组装进行讲解。







相对于传统的单马达+皮带或者轴传动的3D直升机来说，双马达始终带有一点“神秘”感，好像需要这个或者那个混控板，混控功能等等。实际上那些都是因为早期没有锁尾陀螺仪，所以必须要混控的参与。而现在我们的混控完全可以由锁尾陀螺仪来替代了。这里大家可能还没有明白，随着下面的深入就会了解了。

由于锁尾陀螺仪在上电后会立即对传感器的信号进行初始化和记忆，同时对遥控器的第4(方向)通道或者RUD通道进行检测并记忆，完成初始化检测和记忆之后，此时陀螺仪中的处理器就认为目前的状态为中点。所以在陀螺仪没有完成初始化工作之前，我们万不可移动飞机或者触碰第4(方向)通道或者RUD通道的遥控杆。

一旦初始化完成，如果飞机还处于静止状态，并且遥控器的第4(方向)通道或者RUD通道的遥控杆没有动作，那么此时陀螺仪就不会发送启动信号给尾马达电调，所以尾马达是出于静止状态的。(必须要注意的是，如果初始化后我们移动飞机那么就可能激发陀螺仪的修正功能，导致尾马达的快速启动，所以请注意操作的安全。)

当我们操控飞机起飞时由于主桨的反扭距使机身开始出现偏转，此时陀螺仪立即就会检测到其偏转的幅度(对于高质量的陀螺仪这是非常迅速的)，马上驱动尾马达电调控制尾马达启动，并到达一定的转速(具体转速由机身偏转的副度以及陀螺仪感度决定)，来修正机体的偏转。所有这一切都是由锁尾陀螺仪自动控制的，不需要任何人工或者遥控器的混控设定。所以即使没有任何混控功能的6EXHP一样可以正常使用。

电子部件可以开始准备上机了。

根据机身的机构我们暂时把陀螺仪放在常规的机身后上方平台上。



双电调放置在机腹正下方，主马达的后方。直立放置，散热片相互靠外背对背有利于散热。



接收机放在机身前上方的平台上，下方是设计专用电池位。电池位与马达之间有隔离设计，一般不会使电池触碰到旋转的马达。



看一下另一半的情况。



整机的电子布局空间较大，各位大侠有足够的空间来自由发挥，而且可以轻松的美化布线。

完成所有组装后的照片。












我已经完成首次无刷飞行测试，根据飞行情况实时调整了普通与3D飞行模式下的螺距与油门曲线等重要设置参数。如下图：

普通飞行模式螺距曲线数据。



第5点设置为100%。


普通飞行模式油门曲线数据。




3D飞行模式螺距曲线数据。




3D飞行模式油门曲线数据。



以上的曲线数据为我目前使用的无刷马达所得出的，具有一定的参考意义，具体数值应根据自身飞机的马达配置进行适当的微调，以期得到符合自身飞行习惯的正确设定。

如果对于动力过大或者过小的话，请适当调整SWSH的PIT数值，比如动力如果感觉不满意，可以提高到如下图数值或者更高的数值，再作测试。



陀螺仪的感度设定一般在65%左右，根据是否出现尾部左右摆动(追尾)为依据，适当降低或者提高，以达到满意的所谓效果。

根据我的测试使用Futaba GY240陀螺仪可以实现非常优秀的锁尾性能，包括动力的发挥，完全满足执行3D倒飞悬停，倒飞航线，柔和的翻滚，彩虹，刷锅等，中低难度的3D入门动作。

所有的调试到此结束，下周我将用CP2000-V2进行进一步的简单3D飞行测试，如对本文中的内容有疑问的请直接跟帖提出，我尽力解答疑惑，或者更正错误。

感谢关注。

下周再见。

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cyx1098

空机买后，配件去哪买啊？如有刷电调10A。店里好像没卖

sxhdq

就是，没有电子配件空机是一堆垃圾！

liming44996

2和1 双有刷电调制作完成！

CupidV4

搞得这么复杂，还不如直接上 400或250

iag

新手看上去真有点复杂

iag

4楼能否提供这种有/无刷电调。

太阳鸟

请教一下，这个“二合一”仅仅是两个电调？包含陀螺仪功能吗？
我想用它升级我的丘比特，我还有一个0704B陀螺仪，这样就能用独立接收机和3S电池了，不知道可行吗？
谢谢了

luopeixuan

不错，收藏一个，学习！

liming44996

400级 ：2000v2  装上2和1电调：