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入手dji多旋翼飞行器飞控系统带GPS WOOKONG-FPV/航拍平台

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发表于 2012-2-21 20:29:08 | 显示全部楼层 |阅读模式
本帖最后由 joyrus 于 2012-2-23 16:04 编辑

通过入手Dji飞控系统-多旋翼飞行器/直升机自动飞行控制系统,和大家一起研究飞控系统的工作原理,组装要点等内容。

我的工作室.jpg

哈哈先上一张我的工作室和dji的合照,空间很小!

下面就是主角了!

先来一张俯视图

4.jpg

标准的4旋翼机架,dji用了注塑工艺一体成型的4个马达支架,并区分了白色和红色,在空中是否可以信赖判断飞行方向还不得而知,但是2种色彩还是比单调的模型色增添了一些活力!4颗无刷马达+4个30A电调中规中据。有特色的是dji把机架的上下层板由电路板组成。其中下面那块大的电路板集中了4个电调的供电线路这样就把原来繁多的重复线路简化了。


5.jpg

换个角度再看一下。

接下来是重中之重了!WOOKONG飞控系统,带GPS定位,这意味着可以完全脱离手动控制了,几乎可以做到定点悬停,这对于FPV第一人称飞行还是航拍都是终极理想!

3.jpg

包装简单而又带有科技感。

2.jpg

包括飞行控制器,GPS接收器,天线,远程指示灯。

1.jpg

最后附上一张附带的保修卡,哈哈全部是E文,有兴趣我会翻译一下给大家,不过重点还是整个组装和飞行的全过程。这周我先报告整个组装过程。

这是http://www.dji-innovations.com/官方网站,我先找一些资料,预习一下,避免组装的错误。

呵呵~~要开始了!
 楼主| 发表于 2012-2-22 11:23:09 | 显示全部楼层
本帖最后由 joyrus 于 2012-2-22 11:34 编辑

让我们先看一下DJI的介绍吧

WKM产品简介

DJI Multi-rotors (WKM)是为多旋翼飞行器爱好者们开发的一种自动驾驶系统。无论专业还是业余WKM都可以为其提供 GPS自主平衡和悬停功能。从四桨到八桨,WKM均适用。

盒内物品清单

主控 (MC)x1
主控器是系统的核心,通过它将IMU、GPS指南针、电子调速器和遥控接收机等设备连接起来从而实现自劢驾驶功能。主控器提供USB接口来接通电脑以便设置MC和升级固件。
IMU x1
IMU(惯性测量单元)包含3轴加速度计、3轴角速度计和气压高度计。用亍识别姿态。
GPS不指南针模块x1
GPS指南针模块用亍识别位置和方向。
LED 指示灯 x1
LED指示灯用亍指示系统的丌同状态。
电源管理模块(PMU)x1
与门为WKM系统设计的电源管理模块。其主要功能是产生两路电源分别为整个WKM系统不接收机供电,同时迓提供了一个测量劢力电池电压的接口,以及两个CAN-Bus扩展口。
GPS支架x1
因为GPS不指南针模块为磁敏感设备,请使用该支架来安装GPS模块。 电源模块连接线x1
该适配器方便了电池,电调和电源管理模块间的连接。
USB 连接线x1
USB连接线用亍设置MC和升级固件。
3针伺服对接线x10
5 |
对接线用亍连接主控器和遥控接收机。
3M 魔术贴x4
用亍固定WKM的零件到多旋翼飞行器上。
保修卡x1
保修卡记录了WKM系统的使用条件和相关安全注意事顷。请填好客户信息单和产品信息单,幵迒迓给DJI公司用亍登记产品保修单。

由于是从朋友那里入手的,所以其中缺了一些小部件,不过问题不大。
 楼主| 发表于 2012-2-22 11:32:05 | 显示全部楼层

要注意的安全事项!

本帖最后由 joyrus 于 2012-2-22 11:37 编辑

注意事项.jpg
 楼主| 发表于 2012-2-22 12:00:20 | 显示全部楼层
本帖最后由 joyrus 于 2012-2-22 12:08 编辑

第一步可以先确定自己的多旋翼机使用哪种模式来飞行,这个和IMU在机体上的安装方向有密切关系。

我选择的是X型4旋翼,请看照片和说明书的指导。

6.jpg

注意IMU箭头指向的方向,I型4旋翼和X型4旋翼的结构有很多的区别,在实现自动控制的算法X型要复杂很多!因为X型4旋翼在修正飞行姿态时基本需要4个旋翼同时修正,其最大的优点是提供了最大的修正力,从理论上来说也是提供了最佳的稳定性!

当然有兴趣的朋友可以选择Dji所支持的其他模式。

飞行器类型.jpg

另外一个需要注意的是IMU实际上就是3轴陀螺仪的传感器,那么我们在安装的时候应该尽可能的把它安装在飞行器的中心位置,而且这个中心位置也应该是整个飞行器的重心位置。

固定要牢靠,避免震动的影响。
 楼主| 发表于 2012-2-22 14:43:41 | 显示全部楼层
看看这个是干什么用的,大家猜猜??

7.jpg

哈哈~~猜到了吗?

公布结果了!

8.jpg

这实际上是我做的一个设备平台,虽然4颗长螺丝重了一点,但是制作和取材还是比较简单的,板是1mm玻纤板。

这个平台就是要放在IMU上方的,最上面就是GPS接收器,下面是飞行控制器的主控器,蓝色的是我自己的接收机,比较老了,还是PCM的,不过可靠性可不差于现在的2.4G系统。

把它放到IMU上看看效果吧,不太好看,不过凑合了。最主要是保证GPS天线的高度不至于受到无刷马达和旋翼的影响,嘻嘻~~

9.jpg
 楼主| 发表于 2012-2-22 18:06:31 | 显示全部楼层
看一下今天的成果!

10.jpg

所有的电子设备都上架了!嘻嘻~~~其实线也不多,看过说明书安装并不复杂!

连接图.jpg

今天先到这了,明天研究DJI主控的软件设置,还要先到官网下载软件呢。
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